一、碼垛機(jī)無(wú)法啟動(dòng)：如果碼垛的故障燈亮，可能的原因有：柵欄上的三個(gè)安全門沒(méi)關(guān)好，五個(gè)急停開(kāi)關(guān)中的某個(gè)沒(méi)開(kāi)啟，控制箱上的方式開(kāi)關(guān)為手動(dòng)狀態(tài)，示教盤上的有效開(kāi)關(guān)為ON,棧板線未啟動(dòng)等。如果故障燈未亮，檢查機(jī)器人的動(dòng)作速度是否太低，程序選擇是否錯(cuò)誤。

      二、碼垛機(jī)啟動(dòng)后就開(kāi)始動(dòng)作：碼垛機(jī)程序選擇錯(cuò)誤，此時(shí)應(yīng)按下操作箱或示教盤上的急停將機(jī)器人停止，手動(dòng)回原位，按SELECT鍵，選擇主程序RSR0001中的開(kāi)始的一句，然后再啟動(dòng)。

      三、推排己完成而碼垛機(jī)卻不抓：檢查碼垛位置的托盤是否到位，棧板線某位置是否有托盤卡住，碼垛參數(shù)是否正確等。

      四、碼垛過(guò)程中掉箱子或進(jìn)箱線擠箱：碼垛機(jī)和進(jìn)箱線都停止，將損壞的紙箱更換，將抓取臺(tái)上紙箱清出，清點(diǎn)托盤及抓取臺(tái)上的紙箱，修改碼垛參數(shù)，啟動(dòng)碼垛機(jī)，調(diào)整碼垛機(jī)動(dòng)作速度，啟動(dòng)進(jìn)箱線。